1. Initialiser les paramètres
Avant le câblage, initialisez les paramètres.
Sur la carte de contrôle : sélectionnez le mode de contrôle, réinitialisez les paramètres PID à zéro, activez le signal désactivé par défaut lorsque la carte contrôleur est sous tension et enregistrez cet état pour garantir que la carte contrôleur est à nouveau sous tension.
Sur le servomoteur : définissez le mode de contrôle, définissez l'activation du contrôle externe, le rapport de transmission de la sortie du signal du codeur et définissez la relation proportionnelle entre le signal de contrôle et la vitesse du moteur. En général, il est recommandé que la vitesse maximale de conception du fonctionnement du servo corresponde à la tension de commande de 9 V. Par exemple, si Sanyo définit la vitesse correspondant à une tension de 1 V et que la valeur d'usine est de 500, si vous souhaitez que le moteur fonctionne uniquement en dessous de 1 000 tr/min, réglez ce paramètre sur 111.
2. Câblage
Éteignez la carte de contrôle et connectez la ligne de signal entre la carte de contrôle et le servo. Les câbles suivants doivent être connectés : la ligne de sortie analogique de la carte de commande, la ligne de signal d'activation et la ligne de signal d'encodeur de la sortie servo. Après avoir vérifié qu'il n'y a pas d'erreurs dans le câblage, le moteur et la carte de contrôle (et le PC) sont mis sous tension. À ce stade, le moteur ne doit pas bouger et peut facilement tourner avec une force externe. Dans le cas contraire, vérifiez les réglages et le câblage du signal d'activation. Faites tourner le moteur avec une force externe, vérifiez si la carte de contrôle peut détecter correctement le changement de position du moteur, sinon vérifiez le câblage et le réglage du signal du codeur.
3. Testez la direction
Pour un système de contrôle en boucle fermée, si le signal de retour n'est pas orienté correctement, les conséquences sont certainement catastrophiques. Allumez le signal d'activation du servo via la carte de contrôle. A ce moment, le servo doit tourner à une vitesse inférieure, ce qui est le légendaire « zéro dérive ». Généralement, il y aura des instructions ou des paramètres sur la carte de contrôle pour supprimer la dérive du zéro. Utilisez cette commande ou ce paramètre pour voir si la vitesse et la direction du moteur peuvent être contrôlées par cette commande (paramètre). S'il ne peut pas être contrôlé, vérifiez les réglages des paramètres du câblage analogique et du mode de contrôle. Confirmez qu'un nombre positif est donné, que le moteur tourne vers l'avant et que le nombre d'encodeurs est augmenté, qu'un nombre négatif est donné, que le moteur est inversé et que le nombre d'encodeurs est réduit. Si le moteur est chargé et a une course limitée, ne l'utilisez pas de cette façon. Ne donnez pas de tension excessive pour le test, il est recommandé d'être inférieur à 1 V. Si l'orientation est incohérente, les paramètres de la carte de commande ou du moteur peuvent être modifiés pour les rendre cohérents.
4. Inhiber la dérive zéro
Dans le processus de contrôle en boucle fermée, l'existence d'une dérive nulle aura un certain impact sur l'effet de contrôle, et il est préférable de la supprimer. Utilisez les paramètres de la carte de contrôle ou du servo pour supprimer la dérive du zéro et ajuster soigneusement la vitesse du moteur à un niveau proche de zéro. Puisque la dérive zéro elle-même présente également un certain caractère aléatoire, il n'est pas nécessaire d'exiger que la vitesse du moteur soit absolument nulle.
5. Établir un contrôle en boucle fermée
Encore une fois via la carte de contrôle pour libérer le signal d'activation du servo, sur la carte de contrôle, entrez une petite proportion de gain, quant à la petite taille, cela ne peut être ressenti que si vous n'êtes vraiment pas à l'aise, entrez la valeur minimale que le la carte de contrôle peut le permettre. Allumez les signaux d'activation de la carte de contrôle et du servo. À ce stade, le moteur devrait être capable d’agir approximativement selon les commandes de mouvement.
6. Ajustez les paramètres en boucle fermée
Affinez les paramètres de contrôle pour garantir que le moteur se déplace conformément aux instructions de la carte de contrôle, ce qui est un travail qui doit être effectué, et cette partie du travail, plus d'expérience, ne peut être omise ici.